ALBATROS
CODICE SW2.1.01
Caratteristiche generali
Albatros è un sistema di sviluppo di logiche per automazione industriale, corredato da generatori di traiettoria che possono interpolare più assi, fino ad un massimo di 128. Con Albatros si possono configurare i gruppi e i sottogruppi di macchina, associando a ciascuno di essi risorse di ingresso (sensori analogici e digitali), di uscita (attuatori analogici e digitali), di moto (assi analogici e digitali), logiche, variabili, array, matrici, counter, timer e le specifiche funzioni di lavoro, espresse in GPL, un linguaggio di automazione object oriented frutto della trentennale esperienza di Tpa.
È disponibile con interfaccia utente ed help tradotti in 10 lingue: italiano, inglese, tedesco, cinese, francese, spagnolo, ceco, russo, olandese e polacco. Il sistema di sviluppo consente la gestione di dispositivi connessi a diversi bus di campo. È ammessa la configurazione mista dei diversi bus presenti nell’applicazione. I bus di campo gestiti dalla suite sono CANopen, EtherCAT, MECHATROLINK-II e GreenBUS 4.0, che è il bus proprietario di Tpa. Albatros può essere installato su piattaforme PC equipaggiate con sistemi operativi Microsoft.
L’applicazione ha un duplice obiettivo:
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agire come ambiente di sviluppo per configurare l’ambiente hardware e definire la ciclica di macchina;
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operare come ambiente runtime per visualizzare lo stato dei dispositivi hardware e rappresentazioni stilizzate del funzionamento della macchina (chiamate “sinottici”). Questa peculiarità permette in qualsiasi momento, anche a distanza di anni dallo sviluppo dell’applicazione, su qualsiasi macchina gestita da Albatros, di apportare modifiche alle logiche e di collaudarle con tutti gli strumenti di sviluppo integrati.
Albatros è un server OLE Automation, permette perciò a programmi sviluppati da terzi di ottenere e modificare lo stato dei dispositivi logici e fisici gestiti dall’applicazione.
Funzionalità
Albatros rappresenta l’albero dei dispositivi configurati su diversi livelli. Il livello impianto prevede più macchine; a livello macchina si possono selezionare i diversi gruppi che la compongono; a livello gruppo si possono selezionare i diversi sottogruppi che lo compongono.
Tutto ciò rende agevole il raggiungimento di un dispositivo, condizione necessaria per poter automatizzare efficientemente impianti composti da migliaia di sensori e attuatori. Attraverso il multitasking (fino a 512 task parallele), Albatros consente di strutturare i progetti riservando a ogni task un gruppo funzionale di macchina. Il sistema mette a disposizione 512 PLC, che scambiano dati tra loro alla velocità alla quale i microprocessori accedono alla memoria RAM.
Albatros semplifica la definizione dei cicli di lavoro e dispone di un linguaggio di programmazione specifico che offre la possibilità di descrivere cicliche anche a chi non è un programmatore. Il linguaggio di programmazione Tpa è chiamato GPL, acronimo di “General Purpose Language”. Il GPL comprende le più comuni strutture di controllo, istruzioni per il controllo del multitasking, istruzioni matematiche, istruzioni di confronto e salto condizionato e svariati tipi di dati di diversa complessità che operano sui dispositivi hardware. Per interpolare i movimenti degli assi ci sono gruppi specifici di istruzioni.
Albatros, attraverso un editor, consente di descrivere i metodi comportamentali di ciascun gruppo di dispositivi. Grazie alle funzioni parametriche, passando sensori e attuatori sotto forma di parametri, si ottiene un codice di automazione riutilizzabile e archiviabile in librerie. Attraverso il debugger consente il collaudo delle procedure, anche in assenza di dispositivi fisici, seguendo il codice step-by-step, impostando breakpoint, visualizzando a ogni passo lo stato dei dispositivi e il contenuto delle variabili. In questo modo si possono accendere le macchine avendo già testato l’80% del codice in simulazione.
Albatros è dotato di una diagnostica che consente la visualizzazione dello stato dei sensori e la manipolazione dello stato degli attuatori, degli assi e dei dispositivi logici (variabili, flag, timer, ecc.). Per gli assi è presente una plancia di taratura con oscilloscopio, utile a tarare le caratteristiche dinamiche dei motori associati alle catene cinematiche. Il sistema permette la realizzazione di sinottici.
Albatros storicizza gli errori di ciclo e di sistema all’interno di un file XML: è così possibile visualizzare gli errori e fare ricerche mirate o raggruppamenti di errori specifici al fine di rendere efficienti le analisi. Il software incorpora un analizzatore logico che consente di tracciare fino a 16 canali; la frequenza di campionamento massima per tutti i canali è di 1 ms.
Interpolazione
Sono disponibili 3 tipi di algoritmo di generazione delle traiettorie di interpolazione:
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il primo consente di effettuare interpolazioni lineari, circolari ed elicoidali su qualsiasi piano orientato nello spazio;
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il secondo, RTCP, consente interpolazioni lineari espresse con micro-vettori con programmazione riferita alla superficie del pezzo, gestendo i conti real-time delle risalite al fulcro e tutti gli adattamenti alla dinamica degli assi necessari per abbattere le brusche variazioni di velocità;
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il terzo, MULTILINEARE, consente l’interpolazione lineare su un’ascissa curvilinea immaginaria determinata dall’interpolazione di un massimo di 16 assi. In questa modalità vengono sfruttate le velocità massime degli assi dominanti in ogni singolo tratto ed eventualmente rallentate per consentire agli altri assi che concorrono all’interpolazione di rispettare le loro specifiche dinamiche.
Albatros mette così a disposizione sofisticate funzioni di controllo numerico, che consentono di gestire le geometrie più diffuse di macchine a 5 assi con teste birotative.
