ALBATROS
КОД SW2.1.01
Общие черты
Albatros — это система разработки логики для промышленной автоматизации, оснащенная генераторами траекторий, которые могут интерполировать несколько осей, максимум до 128.
С помощью программного обеспечения Albatros можно настраивать группы и подгруппы машин, связывая с каждым из них все входные ресурсы (аналоговые и цифровые датчики), выходные (аналоговые и цифровые исполнительные механизмы), движения (аналоговые и цифровые оси), логики, переменные, массивы, матрицы, счетчики, таймеры и специальные рабочие функции, выраженные с помощью объектно-ориентированного языка автоматизации, результат тридцатилетнего опыта Tpa под названием GPL.
Система разработки Albatros доступна с пользовательским интерфейсом и справкой, переведенной на 10 языков: Итальянский, Английский, Немецкий, Китайский, Французский, Испанский, Чешский, Русский, Голландский, Польский. Система разработки позволяет управлять устройствами, подключенными к разным полевым шинам, и допускается смешанная конфигурация разных шин, представленных в приложении. Полевые шины, которыми управляет набор, являются: CANopen, EtherCAT, MECHATROLINK-II и GreenBUS 4.0, который является фирменной шиной Tpa. Система разработки Albatros может быть установлена на платформах ПК с операционными системами Microsoft.
Приложение имеет двойное назначение:
-
выступать в качестве среды разработки для настройки аппаратной среды и определения машинного цикла;
-
работать в качестве среды выполнения для просмотра состояния аппаратных устройств и отображения стилизованных представлений о работе машины (так называемая «синоптика»). Эта особенность позволяет в любое время, даже спустя годы после разработки приложения, на любой машине под управлением Albatros вносить изменения в логику и тестировать их с помощью всех интегрированных инструментов разработки.
Albatros — это сервер автоматизации OLE, позволяющий программам, разработанным третьими лицами, получать и изменять состояние логических и физических устройств, управляемых приложением.
Функциональность
Albatros представляет собой дерево устройств, настроенных на разных уровнях. Уровень установки включает в себя несколько машин; на уровне машин вы можете выбрать различные группы, которые составляют его. На уровне группы можно выбрать различные подгруппы, из которых он состоит. Все это облегчает доступ к устройству, что является необходимым условием для эффективной автоматизации систем, состоящих из тысяч датчиков и исполнительных механизмов.
Albatros с помощью многозадачности (до 512 параллельных задач) позволяет структурировать проекты, резервируя функциональную группу станка для каждой задачи. Система обеспечивает 512 PLC, которые обмениваются данными друг с другом со скоростью, с которой микропроцессоры обращаются к памяти ОЗУ. Albatros позволяет легко определять рабочие циклы и оснащен специальным языком программирования, который предлагает возможность описания циклических функций для тех, кто не является программистом. Язык программирования TPA называется GPL, аббревиатура от General Purpose Language (языка общего назначения). GPL состоит из наиболее распространенных структур управления потоками, инструкций для управления многозадачностью, математических инструкций, инструкций сравнения и условных переходов, а также различных типов данных различной сложности, работающих на аппаратных устройствах. Для интерполяции движений осей существуют определенные группы инструкций. С помощью редактора Albatros позволяет описывать поведенческие методы каждой группы устройств.
Благодаря параметрическим функциям, передавая датчики и исполнительные механизмы в виде параметров, вы получаете повторно используемый код автоматизации, который можно хранить в библиотеках. Через отладчик Albatros позволяет тестировать процедуры даже в отсутствие физических устройств, следуя пошаговому коду, устанавливая точку останова, отображая состояние устройств и содержимое переменных на каждом шаге. Таким образом, вы можете включить машины, уже протестировавшие 80% кода в симуляции.
Albatros оснащен диагностической системой, которая позволяет отображать состояние датчиков и манипулировать состоянием исполнительных механизмов, осей и логических устройств (переменных, флажков, таймеров и т. д). Для осей имеется калибровочный мост с осциллографом, полезный для калибровки динамических характеристик двигателей, связанных с кинематическими цепями. Albatros позволяет создавать обзорные экраны.
Albatros хранит циклические и системные ошибки в файле XML. Таким образом, можно просматривать ошибки и делать целевые поиски или группирование конкретных ошибок, чтобы сделать анализ эффективным. Программное обеспечение включает в себя логический анализатор, который позволяет отслеживать до 16 каналов; максимальная частота выборки для всех каналов составляет 1 мс.
Интерполяция
Существует три типа алгоритмов генерации интерполяционных траекторий:
-
первый тип позволяет выполнять линейную, круговую и спиральную интерполяцию в любой пространственно-ориентированной плоскости;
-
второй, RTCP, допускает линейные интерполяции, выраженные с помощью микровекторов, с программированием, относящимся к поверхности детали, управление учетными записями подъема в точку опоры в реальном времени и всеми адаптациями к динамике осей, необходимыми для уменьшения внезапных колебаний скорости;
-
третий, МНОГОЛИНЕЙНЫЙ, допускает линейную интерполяцию на воображаемой изогнутой абсциссе, определяемой интерполяцией максимум 16 осей. В этом режиме максимальные скорости доминирующих осей в каждой отдельной секции используются и в итоге замедляются, чтобы позволить другим осям, которые способствуют интерполяции для соблюдения их динамических характеристик.
Таким образом, в многолинейном Albatros предоставляет сложные функции числового управления, которые позволяют управлять наиболее распространенными геометриями 5-осевых станков с поворотными головками.
