ALBATROS
代码 SW2.1.01
常规特性
Albatros 是工业自动化逻辑的开发系统，配备的轨迹发生器能够插值更多轴，最多 128 个。利用 软件 Albatros，您可以配置机床组和子组，每个组由输入源（模拟和数字传感器）、输出（模拟和数字执行机构）、电机源（模拟和数字轴），逻辑、变量、数组、矩阵、计数器、定时器，以及通过 GPL（Tpa 基于30 年的经验开发出的一种面向对象的自动化语言）传递的特定加工功能组成。
此开发系统的用户界面和帮助功能可翻译为 10 种语言：意大利语、英语、德语、中文、法语、西班牙语、捷克语、俄语、荷兰语和波兰语。Albatros 支持管理连接到不同现场总线的设备，还可以混合配置应用中各种可用的现场总线。系统可以管理的现场总线包括 CANopen、EtherCAT、MECHATROLINK-II 和 GreenBUS 4.0（Tpa 独有的总线），开发系统 Albatros可以安装在配备有Microsoft 操作系统的计算机平台上。
我们的应用有两个目的：
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作为开发环境，配置硬件环境并定义机床循环；
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作为运行时环境，显示硬件设备状态，查看机床工作的图形表示（所述表示称为“概要”）。此特性支持在任意给定时间，在 Albatros 管理的任何机床上修改逻辑，并允许用所有集成的开发工具进行测试，即使是在应用程序开发多年后。
Albatros 是 OLE 自动化服务器，这意味着第三方程序可以获取并编辑应用程序管理的逻辑和物理设备状态。
功能
Albatros 按照多个层级的树结构显示已配置的设备。工厂级由数台机器组成；在机器级，可以选择组成机器的多个组。在组级，可以选择组成组的多个子组。
这样可以轻松找到设备，对于数千个传感器和执行机构组成的工厂高效自动化至关重要。由于采用多任务机制（最多 512 个并行任务），Albatros 支持项目结构，为每个任务分配一个专门的功能机器组。系统提供 512 个 PLC，按照微处理器访问 RAM 内存的速度在 PLC 之间交换数据。
Albatros 简化加工循环定义，采用特定编程语言，甚至能够为非程序员描述循环。TPA 的编程语言是 GPL，即 General Purpose Language（通用语言）的缩写。GPL 采用最常见的流程控制结构、多任务控制指令、算术指令、比较和条件分支指令，以及具有不同复杂程度的多个数字类型，在硬件设备上工作。提供插值轴移动的特定指令组。
Albatros 支持用编辑器描述每个设备组的行为模式。借助参数功能，将传感器和执行机构作为参数传递，可以获得可反复使用和存储在库中的自动化代码。Albatros 支持通过调试器测试过程，甚至是在没有物理设备的情况下，遵循分步式代码，设置断点，在每个步骤显示设备状态和变量内容。这样，在开启机器后，80% 的代码已经在模拟模式下进行过测试。
Albatros 诊断支持显示传感器状态，操作执行机构、轴和逻辑设备（变量、标志、计时器等）的状态。对于轴，提供一个带示波器的校准板，方便校准动力链相关电机的动力学特性。利用 Albatros，可以生成概要。
Albatros 在 Xml 文件中记录循环和系统错误，能够查看错误，进行针对性搜索和分组特定错误，因此分析更高效。软件具有逻辑分析器，可跟踪最多 16 个通道；所有通道的最大采样频率为 1 ms。
插值
提供三种算法用于生成插值轨迹：
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第一种算法可以在空间内的任何定向平面执行线性、圆形和螺旋插值。
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第二种算法称为 RTCP，可以参考工件表面通过微矢量执行线性插值，管理朝向支点的移动的实时计算，以及减少所有速度急剧变化所需的轴动力学调整。
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第三种算法称为 MULTILINEARE，可以对最多 16 个轴插值确定的假想曲线横坐标进行线性插值。在此模式下，您将可以在每个区域发挥主轴的最大速度，最终减慢速度与其他插值轴一致，从而符合其动力学特性。
Albatros 采用这种方式提供成熟的数控功能，可以管理带双旋转头的 5 轴机床使用的最常见几何形状。
